آموزش رباتیک درس هفدهم – برای ساخت یک ربات چوبی به هیچ ابزار ویژه‌ای نیاز ندارید. شما به یک اره برای قطع کردن چوب و دریل برای سوراخ کردن نیاز دارید. به علاوه، یه پیچ‌گوشتی و انبردست کوچیک برای مونتاژ کردن قطعات نیاز دارید .

در متنی که در ادامه می‌آید من شماره مدل دقیق را برای قطعات مورد نیاز شما ذکر می‌کنم. اما به یاد داشته باشید که اگر آن را دارید و یا جایگزین‌های ارزان‌تر و یا ساده‌تر پیدا کرده‌اید می‌توانید با چیز دیگری جایگزین شوند.

ساختن شاسی

برای فهرستی از قطعات به جدول ۱ – ۸ مراجعه کنید.​ ​​​​​​

شکل ۱ – ۸ پلیبات تکمیل‌شده را با شاسی چوبی، موتورهای گیربس دار، چرخ‌ها و چرخ هرزگرد نشان می‌دهد. ربات به طور کلی ابعاد تقریبی  13 در 18 سانتیمتر دارد. این پایه از تخته چندلا با ضخامت 6 میلیمتر ساخته شده‌است و توسط دو موتور گیربکس رانده می‌شود؛ موتورها به شکل کیت استفاده می‌شوند و مونتاژ برای هر موتور ۱۰ تا ۱۵ دقیقه طول می‌کشد. چرخ‌ها ، به طور ایمن بر روی محورهای موتورها با استفاده از سخت‌افزارهایی که شامل آن‌ها است، قفل می‌شوند. ​

“چرخ سوم” پلیبات یک چرخ هرزگرد است.

برش و حفاری

ساخت‌وساز را با بریدن چوب به انداازه مستطیل 5 در 7 شروع کنید. سپس، با استفاده از شکل ۲ – ۸ به عنوان راهنما، دیواره‌های چوب را برای ایجاد یک شکل باریک ببرید. شاسی نهایی باید شبیه شکل ۳ – ۸ باشد. ​

وقتی پایه بریده شد، از یک سنباده یا سوهان برای گرد کردن چهار گوشه استفاده کنید. این اجباری نیست اما شکل کلی و ظاهر بهتری دارد. هم چنین شما باید دورتا دور شاسی خود را به آرامی سمباده بزنید تا هر گونه لبه زبر ناشی از برش را حذف کنید. اگر می‌خواهید، می‌توانید برای بستن منافذ چوب، یک لایه چسب و یا وارنیش به کار ببرید. این کار مانع از جذب رطوبت می‌شود که می‌تواند موجب تاب خوردن شود. ​

با استفاده از راهنمای سوراخکاری از مته ۳ برای ایجاد سوراخ ها استفاده کنید. محل این سوراخها زیاد مهم نیست اما دقت کنید فاصله سوراخ موتورها دقیقا میبایست به اندازه فاصله سوراخ روی گیربکس باشد و این بسیار مهم است . ​

شاسی ساده ربات

شکل ۱ – ۸: پلیموت از دو موتور گیربکس و یک چرخ هرزگرد تشکیل شده است ، به علاوه دو رابط گیربکس نیز برای اتصال گیربکس به بدنه استفاده شده است . ​

نقشه شاسی ربات

شکل ۲ – ۸ راهنمای برش برای PlyBot. اندازه ها به میلیمتر میباشد

همچنین باید توجه کنید که موتورها باید تا حد امکان در امتداد هم قرار بگیرند. قبل از مونتاژ موتورها، از خود بست موتور برای مشخص کردن فاصله روی یک تکه کاغذ استفاده کنید.

سپس می‌توانید علامت‌ها را با استفاده از یک سمبه کوچک یا یک میخ به پایه چوبی منتقل کنید.

رباتیک

شکل ۳ – ۸: برش تخته برای شاسی ربات از یک سنباده یا سوهان کوچک استفاده کنید تا گوشه و کنار آن را گرد کنید. ​

گیربکس ربات

شکل ۵ – ۸ موتور گیربکسهای استفاده شده در ساخت این ربات در بازار موجود میباشد و از طریق فروشگاه رباتیک صنایع آموزشی چالیک نیز قابل تهیه میباشد

​ ​اتصال شاسی به موتور

پلیبات از دو گیربکس استفاده می‌کند. با اینکه جعبه‌دنده موتور تنها از سه دنده استفاده می‌کند، اما کاهش سرعت بالایی دارد، به این معنی که چرخ‌ها نسبتا آهسته می‌چرخند – در مورد سرعت مناسب برای یک ربات کوچک. ​

برای مونتاژ موتور به پیچ گوشتی و آچار یا انبر دست نیاز دارید. ​

موتور گیربکس شما با دو چرخ حرکت خواهد کرد. شما میتوانید این چرخ ها را با فشار در جای خود قرار دهید. البته مدلهای چرخ ها متفاوت است ممکن است شما از چرخ هایی با سایز شفت بزرگتر استفاده کنید که در این صورت به یک تبدیل شفت برای کوچک کردن سایز این چرخ ها نیاز دارید.

اتصال موتور به ربات

شکل ۶ – ۸ سوار کردن موتورها با استفاده از بست‌های سخت‌افزاری ۴ – ۴۰. ​

سوار کردن چرخ‌ها

چرخهای استفاده شده در این ربات به شکل فشاری روی گیربکس قرار خواهد گرفت توجه داشته باشید بهترین را برای جا زدن این چرخها این است که ابتدا گیربکس را روی یک سطح محکم قرار دهید و سپس چرخ را روی محور قرار داده و با یک چکش کوچک به سادگی با چند ضربه چرخ را در جای خود قرار دهید. توجه کنید جز در مواقع ضروری چرخ را از جای خود در نیاورید چون درآوردن آن به طور مداوم ممکن است باعث هرز شدن شفت چرخ شود که در این صورت ناگزیر به عوض کردن آن خواهید بود. شما میتوانید چرخ های مورد نیاز خود را نیز از طریق صنایع آموزشی چالیک تهیه کنید.

اتصال چرخ هرزگرد

همان طور که میبینید ما از چرخهای هرزگردی استفاده خواهیک کرد که روی میله آن دارای رزوه های پیچ میباشد و با استفاده از دو مهره یکی در زیر و یکی در رو میتوانیم چرخ هرزگرد را در جای خود محکم کنیم اما مهمترین مطلب در مونتاژ این چرخ تنظیم ارتفاع آن میباشد. تنظیم ارتفاع باید به شکلی صورت پذیرد که ربات کاملا موازی نسبت بازمین باشد. شما این تنظیم ارتفاع را میتوانید از طریق تنظیم کردن مهره ها انجام دهید.

استفاده از پلیموت.

موتورهای ربات شما 3 تا 6 ولت هستند. شما می‌توانید آن‌ها را برای تعویض دستی موتور (‏روشن / خاموش و جهت)‏یا استفاده از کنترل الکترونیکی تجهیز کنید. این موضوعات در آینده تحت عنوان “استفاده از موتورهای DC” مورد بررسی قرار خواهد گرفت.

ما در اینجا کمی جلوتر از خودمان هستیم، اما این مساله باید در حال حاضر ذکر شود: وقتی با ۴.۵ ولت کار می‌کنیم، موتورها کم‌تر از ۱۰۰ میلی آمپر جریان را می‌کشند. اما اگر موتورها از حرکت بایستند – یعنی از نظر فیزیکی متوقف می‌شوند در حالی که ولتاژ هنوز به آن‌ها اعمال می‌شود – مصرف جریان به حدود ۱.۵ آمپر می‌رسد. ​

هنگام استفاده از کنترل الکترونیکی موتورها این مساله را به یاد داشته باشید. مطمئن شوید که وسایل الکترونیکی محرک می‌توانند جریان را کنترل کنند. در این مورد در آینده بیشتر آشنا خواهیم شد.

پلیبات فضای زیادی در بالا (‏و در زیر)‏برای نصب وسایل الکترونیکی، باتری‌ها، سنسورها و دیگر تجهیزات دارد. از آنجا که شاسی از چوب ساخته شده‌است، دریل کردن سوراخ‌های اضافی برای سوار کردن اجزا آسان است. ​

تغییرات روی یک تم

پلیبات یک ربات شاسی “T – bone” است، که در آن یک جفت موتور در یک طرف ربات و یک هرزگرد وجود دارد یا در طرف دیگر حرکت می‌کند. شکل ۹ – ۸ این مفهوم را نشان می‌دهد که در آن شما می‌توانید به آسانی شکل T ربات را تصور کنید. ​

انواع شاسی ربات

شکل ۹ – ۸ مفهوم ربات “Tbone” ، که در آن – مانند PlyBot – چرخ‌ها در یک انتهای پایه قرار دارند و یک چرخ هرزگرد در سمت دیگر ربات

یک مزیت این نوع ربات این است که ساخت آن با استفاده از مواد معمول آسان است. موتورها به بالای T متصل می‌شوند، و هرزگرد در انتهای t نصب میشود همانطور که در فصل‌های بعدی نشان داده خواهد شد شما اغلب می‌توانید موادی را بیابید که در حال حاضر در این شکل هستند. فقط هرزگرد و دو موتور خود را با چسب بچسبانید، و یک روبات بسازید. شکل دقیق شاسی به عملکرد ربات مربوط نیست، اگر چه برای بهترین نتایج، خطوط صاف یا گرد به بهترین شکل کار می‌کنند. گوشه‌های روبات‌های مربعی می‌توانند بر روی مبلمان و دیگر اشیا گیر کنند. اگرچه این کار کمی بیشتر زمان میبرد، اما گرد کردن گوشه های شاسی، ظاهری ساده‌تر و زیباتر دارد و به ربات اجازه می‌دهد که راحت‌تر و با آسیب کم‌تر به محیط اطرافش حرکت کند. ​